紀元前200年頃、インドの偉大な聖者パタンジャリは、ヨーガの道を最初に体系付けたヨギーであり、「ヨーガ・スートラ（ヨガ根本経典）」をまとめ上げた編者です。
そのヨーガ･スートラの中の第二章に書かれてあるヨガの実践部門に、「アシュタンガ」が明記されています。


アシュタンガヨガの土台を作ったのは、“アシュタンガの父”と言われるティルマライ・クリシュナマチャリヤ師で、5歳のときからハタヨガを受け、やがてアシュタンガヨガを創設。
その弟子である現在のグルジであるシュリ・K・パタビジョイス師とともにアシュタンガヨガを研究し人々に伝えるため、そのツールを作り上げました。